Дивизия начала формироваться в марте 1941 года в Западном особом военном округе в составе 20МК (генерал-майор А.Г. Никитин. 210-я моторизованная дивизия создана на базе 4-й Донской казачьей кавалерийской ордена Ленина, Краснознаменной, ордена Красной Звезды дивизии имени К.Е. Ворошилова. Ее бывший командир А.Г. Никитин стал командиром 20МК.

На 22 июня 1941г. дивизия входит в состав 20МК в ЗапОВО и дислоцируется в районе Осиповичи.

Согласно итоговой ведомости укомплектования танками формируемых мехкорпусов, 20-й МК относился к сокращенным корпусам первой очереди. На 20 февраля 1941 года для укомплектования корпуса имелось 16 танков и их количество не планировалось увеличивать как минимум до 1 января 1942 года. Все же к началу войны некоторое количество техники в корпус поступило — на 22 июня в 20-м МК имелось 93 танка, в том числе 80 Т-26 и 13 БТ, 11 бронеавтомобилей.

В целях повышения боеспособности корпуса планировалось вооружить танковые полки 76- и 45-мм орудиями и пулеметами с тем, чтобы они могли выступить в качестве противотанковых. Всего корпус имел на 19 июня 1941 года 144 орудия (в том числе 44 гаубицы и 12 — 37-мм пушек).

В 18 часов 22 июня без объявления тревоги в корпус поступил приказ из штаба округа (фронта) о выходе соединений корпуса в районы сосредоточения по предвоенным планам развертывания округа на случай воины. Как правило, эти районы располагались недалеко от пунктов дислокации частей корпуса. Например, 210-я моторизованная дивизия должна была выйти из Осиповичей и сосредоточиться в лесу за шоссе Могилев—Минск, в нескольких километрах от города. Однако спустя примерно час в корпус пришел новый приказ — о направлении движения корпуса в район Барановичей. С наступлением темноты соединения корпуса вышли в поход с наличным составом материальной части. Из-за недостатка автомашин и танков большая часть соединений двигалась пешим порядком, лишь изредка передвигаясь на автотранспорте, благодаря организованному комбинированному переходу. 20-й МК получил задачу занять и подготовить для обороны промежуток между Минским и Слуцким укрепленными районами.

25 июня корпус находился на марше в район сосредоточения, к 6 утра соединения достигли: 38-я тд — Дворнице, Мошница, Буда; 26-я тд — Гороховище, Пахомовщина, Дещаика; 210-я мд — район Шацк.С 26 июня части мехкорпуса занимали оборону юго-западнее Минска: 26-я тд — Мельковичи, Лесовщина, Губино, Плоская; 38-я тд — Пахомовщина, Поболотье, Лады га; 210-я моторизованная дивизия обороняла южную опушку леса севернее Шншицы. Штаб корпуса находился в Константиново.

27 июня мехкорпус, развернувшийся между Минском и Слуцком, в бой еще не вступал.

28 июня командующий фронтом генерал армии Д.Г. Павлов подчинил 4-й воздушно-десантный корпус и 20-й мехкорпус 4-й армии. Корпуса частью сил наносили удар на Слуцк по тылам противника, прорвавшегося к Бобруйску. Командование армии планировало использовать корпус в контрударе на Бобруйск, захваченный противником 28 июня. 210-я мотодивизия согласно боевому распоряжению командующего фронтом от 28 июня 1941 года должна была наступать в направлении Слуцк с задачей перехватить пути со стороны Барановичи, Тимковичи, Синявка на Бобруйск.

210мд выдвинутая в район Шацка в течении 29 июня из района Шишицы безуспешно пытаясь прорваться к Слуцку.

Корпусу приказано форсированными маршами отходить за реки Березина и Свислочь. 20-й МК, выполняя приказ командующего фронтом, с утра 30 июня 1941 года начал отход к реке Птичь. Ведя упорные сдерживающие бои, части корпуса к исходу 30 июня вышли на восточный берег реки Птичь и заняли оборону на участке Русаковичи, Привороть.

Утром 1 июля командарм-4 получил приказание: включив состав армии 20-й механизированный корпус, к 3 июля отойти на рубеж Березино, Паричи. В свою очередь был издан соответствующий приказ по армии (№ 09 от 1.07.41): «... 4-я А (55, 155, 42-я и 6-я сд, 20 MK и четыре отряда заграждений) в ночь на 3 июля 1941 года отходит на р.Березина для обороны рубежа Бродец, Бобруйск, обращая особое внимание на противотанковую оборону направлений Свислочь, Могилев и Бобруйск, Могилев.

... 210-й МД 20-го МК в ночь на 3 июля 1941 года отойти на р.Березина на рубеж (иск.) Притерпа, Любоиичи, обратив особое внимание на противотанковую оборону направления Свислочь, Могшее. Отход провести с расчетом, чтобы до 2 июля 1941 года удержать промежуточный рубеж Чсрвеиь, Осиповичи. Граница слева:Любоиичи, Городец, Журавичи...»

К этому времени корпус насчитывал около 3 тысяч человек и 15 орудий, без танков. В полосе армии образовывалось два направления: борисовское и березинское. Березинское направление прикрывал 20-й МК, 4-й ВДК, 155-я сд и отходившие 100-я и 161-я сд.

В течение ночи 20-й мехкорпус, оставив оборонительный рубеж па реке Птичь, отходил к реке Березина; части корпуса к утру 2 июля достигли: 26-я тд — Турец, Междуречье; 38-я тд — Хидра, Романовка; 210-я мд — Липепь. В течение 2 июля подразделения 20-го механизированного корпуса вели бои в районе Пуховичей, где потеряли почти всю материальную часть. К исходу этого дня корпус вынужден был отойти на участок Бродец, Ст. Остров. Генерал Никитин оставил в первом эшелоне наиболее боеспособные 26-ю танковую и 210-ю моторизованную дивизии, а 38-ю танковую дивизию расположил в своем резерве.

К 8:00 3 июля 20-й МК, отойдя за Березину, сосредоточился в указанном районе и занял оборону по восточному берегу реки на рубеже: 210-я мд — Божипо, Селиба; 26-я тд — Якшицы, Бычин; 38-я тд — Старые Наборки, Путьково (во втором эшелоне).

В районе Якшиц была преждевременно взорвана переправа через Березину, в результате чего на правом берегу реки остались артиллерийский полк 210-й дивизии и значительное число дивизионных и корпусных автомашин.

К исходу 4 июля противнику удалось захватить плацдарм на восточном берегу Березины, восстановить мост и переправить на восточный берег основные силы 10-й танковой дивизии, а также ряд других частей. В связи с этим 4-й ВДК и 20-й МК отводились на реку Друть. С ними отошел 462-й корпусной артиллерийский полк, принадлежавший ранее 47-му СК. 4 июля 20-й мехкорпус отошел в район Дулебо, 5 июля — в район Горолище, Белевичи.

7 июля 1941 года командир 20-го МК генерал Никитин докладывал, что части 26-й и 38-й танковых дивизий занимают рубеж Красная Слобода, Твердово, а находящаяся во втором эшелоне 210-я мд сосредоточилась в районе Карченки, Новоселки. В 38-й тд имелось 3000 человек и 3 152-мм гаубицы, в 26-й тд — 3800 человек и 5 орудий, в 210 мд — 5000 человек и 9 орудий. Кроме того, корпус получил дополнительно еще 10 орудий калибра 76 и 45 мм. Командный пункт корпуса находился на западной окраине Могилева — на Бобруйском шоссе, у кирпичного завода. Соседний населенный пункт Белыничи уже был занят немцами. В этом же районе до батальона противника переправилось через реку Друть. Командарм-13 приказал Никитину во чтобы то ни стало удерживать восточный берег реки Друть, чтобы выиграть время для создания обороны но Днепру.

8 июля 1941 года командарм-13 отдал приказ: 20-му мехкорпусу прочно удерживать рубеж по восточному берегу реки Друть на фронте Красная Слобода, Семукачи, Броды.

Однако задержать немцев на реке Друть ослабленные соединения 13-й армии не смогли. С рассветом 9 июля враг все же прорвался па участке 20-го мехкорпуса, обтекая его фланги в направлении Куты и Угалья. Командир 20-го МК решил сильными отрядами уничтожить вклинившегося противника. Несмотря на то, что части корпуса «изрядно потрепали» полк СС, разгромили мотопонтонный батальон и батальон связи противника, оборона на реке Друть оставалась прорванной, и немцы достигли предмостных укреплений перед Днепром.

13-я армия отходила к Могилеву. 4-й ВДК и 20-й МК включались в состав второго эшелона армии, но они еще сражались западнее Днепра. 20-й МК планировалось вывести в район Старинки для доукомплектования. Однако сделать это не было никакой возможности. Уже 10 июля началось Смоленское сражение. Моторизованные дивизии из состава 2Тгр Гудериана приступили к форсированию Днепра севернее и южнее Могилева. Части корпуса 11 июля вступили в бой с частями 10-й танковой дивизии и полком «Великая Германия», пытавшимися наступать на Могилев с севера вдоль восточного берега Днепра. В течение пяти дней корпус активными боевыми действиями не давал возможности вражеским войскам выйти к Могилеву, нередко переходя в контратаки.

210-я моторизованная дивизия согласно директиве Ставки ВГК от 11 июля 1941 года к 13 июля выводилась из боев и сосредотачивалась в районе Брянска, где переформировывалась обратно в 4-ю кавалерийскую дивизию.

Вечером 12 июля остатки 20-го мехкорпуса были переданы в состав 61-го стрелкового корпуса с задачей нанести удар в направлении Копысь, Орша навстречу действовавшей из района Степакова 1-й моторизованной дивизии 20-й армии. Однако сосредоточение войск 20-го мехкорпуса в исходном районе затянулось. Только вечером 13 июля на командный пункт 61-го стрелкового корпуса прибыл новый командир 20-го МК генерал-майор Веденеев, который доложил, что его соединение сосредоточится в районе Городище, Дубровка, Ордать и будет готово к выполнению задачи только с утра 15 июля. Таким образом, благоприятное для удара время было упущенр. Обстановка севернее Могилева значительно ухудшилась: противник смог переправить на восточный берег Днепра крупные танковые и моторизованные силы, начав быстрое распространение на Смоленск и Кричев.

Для прикрытия сосредоточения остатков мехкорпуса, командир 61-го стрелкового корпуса генерал-майор Бакунин выдвинул на рубеж Городище, Княжицы свой последний резерв — стрелковый полк 110-й стрелковой дивизии.

20-й механизированный корпус, усиленный двумя полками 110-й стрелковой дивизии, перешел в наступление только утром 17 июля. Сначала наступление развивалось успешно, войска вышли на рубеж Яковлевичи, Приицевка, но были встречены крупными силами танков и пехоты противника, остановлены и к исходу дня 20 июля вынуждены были отойти на рубеж Первомай, Окуневка, Княжицы. В течение этих боев корпус понес большие потери С 23 июля некоторые части корпуса были переброшены на обеспечение обороны восточного сектора кольца вокруг Могилева.

26 июля 1941 года генерал-майор Бакунин собрал совещание, на котором присутствовали командир 20-го МК генерал Н.Д. Веденеев, командиры дивизий полковник В.А. Хлебцев (110-я сд), комбриг Ф.Л. Пархоменко (210-я мд), генерал В. Т. Обухов (26-я тд). Обсуждалась возможность вывода оставшихся сил 61-го стрелкового корпуса из окружения. Решили начать его вечером 27 июля. Планом предусматривалось движение войск тремя маршрутами в общем направлении на Мстислаиль, Рославль. В авангарде следовал 20-й мехкорпус.

Вечером 27 июля части 20-го и 61-го корпусов двинулись потрем маршрутам в общем направлении Чаусы, Мстиславль, Рославль. Юго-западнее Чаусов немцы преградили дорогу отходящим колоннам. Бои продолжались двое суток, в частях ощущалась острая нехватка боеприпасов. Генерал Бакунин приказал уничтожить всю оставшуюся технику и автомашины, разогнать лошадей и пробиваться из окружения мелкими группами по 100-200 человек.

210-я моторизованная дивизия, ведя непрерывные бои, отходила на Мстиславль, Шамово, западнее Дрибны, форсировала реку Сож, прошла Брянские леса и лишь в начале августа 1941 года вышла на соединение со своими войсками в районе поселка Клетня.

В дальнейшем 210-я моторизованная дивизия переформировывается в кавалерийскую. Решение об этом, как уже упоминалось выше, было принято еще в середине июля, по выполнить его оказалось не возможно — дивизия находилась в окруженном Могилеве.